4 调心滚子轴承适用于重载振荡和偏心载荷应用，能够自动补偿轴线的偏离，减小振荡和降低噪音5 球面滚子轴承适用于需要满足较高载荷和较高运动灵活性的应用机器人的轴承种类不仅要考虑载荷转速等因素，还必须具有。

主要包括薄壁轴承交叉圆柱滚子轴承谐波减速器轴承和关节轴承等，但主要是交叉滚子轴承焊接机器人关节中的交叉滚子轴承结构特点圆柱滚子在轴承内外圆滚道内相互垂直交叉排列，单个轴承就能同时承受径向力双向轴向力与倾覆。